Industrielt robot mekanisk struktursystem

Fra perspektivet af mekanisk struktur er industrirobotter generelt opdelt i serielle robotter og parallelle robotter. Kendetegnet ved serierobotten er, at bevægelsen af ​​den ene akse vil ændre koordinatoriginet for den anden akse, mens bevægelsen af ​​den ene akse af den parallelle robot ikke vil ændre koordinatoriginen for den anden akse. Tidlige industrirobotter brugte serielle mekanismer. Parallelmekanismen er defineret som en lukket sløjfemekanisme, hvor den bevægelige platform og den faste platform er forbundet med mindst to uafhængige kinematiske kæder, mekanismen har to eller flere frihedsgrader og drives parallelt. En parallel mekanisme har to komponenter, håndleddet og armen. Armens aktive område har stor indflydelse på det aktive rum, og håndleddet er den forbindende del af værktøjet og hovedkroppen. Sammenlignet med serielle robotter har parallelle robotter fordelene ved høj stivhed, stabil struktur, stor bæreevne, høj mikrobevægelsespræcision og lille bevægelsesbelastning. Med hensyn til positionsløsning er den fremadgående løsning af den serielle robot let, men den omvendte løsning er meget vanskelig; tværtimod er den fremadgående løsning af den parallelle robot vanskelig, men den omvendte løsning er meget let.